Bu Arduino projesi, L298N motor sürücüsünü kullanarak iki DC motorlu bir robot aracın Bluetooth üzerinden gelen komutlarla kontrol edilmesini sağlar. Kod, gelen karakter verilerine göre robotun ileri, geri, sağa, sola ve çapraz yönlerde hareket etmesini sağlar. Aynı zamanda belirli sayısal komutlarla motorların hız seviyesi ayarlanabilir. Her hareket tipi için özel tanımlanmış fonksiyonlar kullanılarak motorlara gönderilen PWM sinyalleriyle yön ve hız kontrolü gerçekleştirilir. Bu yapı, robot projelerinde esnek ve etkili bir sürüş kontrolü sağlar.
// L298N Bağlantısı
const int motorSag1 = 3; // L298N IN1
const int motorSag2 = 5; // L298N IN2
const int motorSol1 = 6; // L298N IN3
const int motorSol2 = 9; // L298N IN4
int deger; // Bluetooth'tan gelen veri
int hiz = 255; // Başlangıç hızı (0-255 arası)
// Kurulum
void setup() {
pinMode(motorSag1, OUTPUT);
pinMode(motorSag2, OUTPUT);
pinMode(motorSol1, OUTPUT);
pinMode(motorSol2, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
// Ana döngü
void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
deger = Serial.read();
}
// Hız seviyesi ayarlama (harflerle)
if (deger == 1) hiz = 0;
else if (deger <=2) hiz = 100;
else if (deger <= 4) hiz = 150;
else if (deger <= 6) hiz = 175;
else if (deger <= 8) hiz = 200;
else if (deger <= 10) hiz = 255;
// Hareket komutları
if (deger == 'F') ileriGit(hiz);
else if (deger == 'B') geriGit(hiz);
else if (deger == 'L') solaGit(hiz);
else if (deger == 'R') sagaGit(hiz);
else if (deger == 'G') ileriSol(hiz);
else if (deger == 'I') ileriSag(hiz);
else if (deger == 'H') geriSol(hiz);
else if (deger == 'J') geriSag(hiz);
else if (deger == 'S') dur();
}
// Fonksiyonlar
void ileriGit(int hizim) {
analogWrite(motorSag1, hizim);
analogWrite(motorSag2, 0);
analogWrite(motorSol1, hizim);
analogWrite(motorSol2, 0);
}
void geriGit(int hizim) {
analogWrite(motorSag1, 0);
analogWrite(motorSag2, hizim);
analogWrite(motorSol1, 0);
analogWrite(motorSol2, hizim);
}
// Yumuşatılmış sola dönüş
void solaGit(int hizim) {
analogWrite(motorSag1, hizim);
analogWrite(motorSag2, 0);
analogWrite(motorSol1, hizim / 3); // az da olsa ileri
analogWrite(motorSol2, 0);
}
// Yumuşatılmış sağa dönüş
void sagaGit(int hizim) {
analogWrite(motorSag1, hizim / 3); // az da olsa ileri
analogWrite(motorSag2, 0);
analogWrite(motorSol1, hizim);
analogWrite(motorSol2, 0);
}
void dur() {
analogWrite(motorSag1, 0);
analogWrite(motorSag2, 0);
analogWrite(motorSol1, 0);
analogWrite(motorSol2, 0);
}
void ileriSol(int hizim) {
analogWrite(motorSag1, hizim);
analogWrite(motorSag2, 0);
analogWrite(motorSol1, hizim / 2);
analogWrite(motorSol2, 0);
}
void ileriSag(int hizim) {
analogWrite(motorSag1, hizim / 2);
analogWrite(motorSag2, 0);
analogWrite(motorSol1, hizim);
analogWrite(motorSol2, 0);
}
void geriSol(int hizim) {
analogWrite(motorSag1, 0);
analogWrite(motorSag2, hizim);
analogWrite(motorSol1, 0);
analogWrite(motorSol2, hizim / 2);
}
void geriSag(int hizim) {
analogWrite(motorSag1, 0);
analogWrite(motorSag2, hizim / 2);
analogWrite(motorSol1, 0);
analogWrite(motorSol2, hizim);
}
Yorumlar
Yorum Gönder